卫所制是大明主要的军事制度，为明太祖所创立，其构想来自于隋唐时代的府兵制。
大明自京师至郡县都设有卫所，外统于都司，内统于五军都督府。
也就是说，卫所分属于各省的都指挥使司，各省的都指挥使司又由中央的五军都督府划片管辖。都指挥使司下辖若干个卫，卫下辖一定数量的千户所和百户所。
大明的规矩是差不多一个府、州设立一个卫。比如归德府设归德卫。归德卫归河南都指挥使司（简称河南都司）管，而河南都司归五军都督府之中军都督府管。当然也归兵部管。两者职能不同时期有所不同。
有事调发从征，无事还归卫所。
所以明代的卫所兵制，实乃吸取中国历史屯田经验，是一种寓兵于农、守屯结合的建军制度。
这就是为什么朱元璋说：“吾养兵百万，不费百姓一粒米。”
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