除了前代已有的战船，如楼船、蒙冲、斗舰、海鹘、走舸、游艇等外，还有四百料战座船、四百料巡座船、九江式哨船、划船等。
而除了建造战船外，大明还有了严格的战舰编队制度，当时战舰有二十多种，其中著名的战舰是福船。
这次奉申时行之令，北直隶精锐水师出动战舰三十艘。
其中，连环船共十艘，属于轻型战舰；海沧船共十艘，属于中型战舰；蜈蚣船八艘，属于中大型战舰；赶缯船两艘，属于大型战舰。
连环船，长四丈，形似一船，但实为二船。前船占三分之一，后船占三分之二，中用两铁环相连。前船有大倒须钉多个，上载有火球、神烟、神沙、毒火，并有火铳，后船安桨载乘士兵。
战时，顺风直驶敌阵，前船钉于敌船之上，并点燃各种火器，同时解脱铁环，后船返航。后船既返，前船烈焰旋起，敌船遂焚。
海沧船，吃水七八尺深，风小时机动，千斤佛朗四门，碗口铳三个，噜密铳六，喷筒五十，烟罐八十，火砖五十，火箭两百，药弩六张，弩箭一百。
乘员五十三人，水手九人，战士四十四人，分为四甲。第一甲佛朗机和鸟枪，第四甲火器。
蜈蚣船，仿葡萄牙多桨船制造，底尖而阔，航行迅速，逆风亦可行，不惧风浪。上有千斤佛朗机舰炮，并载有火球、火箭等。
赶缯船，是福船的一种，可作为战船、捕鱼和运送木材之用。
因船底为防藤壶等海虫腐蚀而经常涂上白灰或白漆，所以又称“白底船”。
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